Павел Васильевич Лапшинов родился 27 декабря 1919 года на Воробьёвых горах, в Москве. В 1939 его призвали на Балтийский флот, затем служил на Северном флоте. В 1939–1940 годах принимал участие в войне с белофиннами. В Великую Отечественную войну Павел Лапшинов вступил вместе со всей страной 22 июня 1941 года на эсминце «Гремящий», которому впоследствии присвоили звание гвардейского. Его экипаж обеспечивал высадку десанта, обстрел вражеских позиций с моря, постановку минных заграждений. С начала поставок вооружений по ленд-лизу эсминец «Гремящий» участвовал в сопровождении союзных конвоев. За время войны корабль провёл 90 боевых операций, сбил 14 фашистских самолётов, подбил 23 самолёта, потопил вражескую подводную лодку.
Победу встретил в Молотовске (Северодвинске).
В сентябре 1949 года Павел Лапшинов поступил техником на завод № 402 (ОАО «ПО «Севмаш»). Впоследствии получил должность старшего строителя — ответственного сдатчика — руководителя постройки и испытания кораблей. За 35 лет под его руководством было сдано флоту три дизель-электрических, девять атомных подводных лодок и единственный в мире плавучий выводной док «Сухона».
В 2015 году заслуги Павла Васильевича перед страной и регионом отметили общественной наградой «Достояние Севера». В 2020 году воспоминания Павла Лапшинова о Великой Отечественной войне стали предметом для рисунков детей со всей страны — посольство Великобритании в России ко Дню победы проводило конкурс, участники рисовали картины по аудиовоспоминаниям ветеранов ВОВ.
Павел Лапшинов награжден орденом «Великой Отечественной войны II степени», орденом Ленина, орденом Трудового Красного Знамени, английским «Крестом Георга IV», медалями «За боевые заслуги», «За оборону Советского Заполярья», «За победу над Германией», именной медалью английского короля Георга VI «За боевые заслуги». Почётный гражданин Северодвинска.